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<?php
use Tackk\Cartographer\AbstractSitemap;
class MockAbstractSitemap extends AbstractSitemap
{
    protected function getRootNodeName()
    {
        return 'urlset';
    }
    protected function getNodeName()
    {
        return 'url';
    }
}
class AbstractSitemapTest extends PHPUnit_Framework_TestCase
{
    /**
     * @var Tackk\Cartographer\AbstractSitemap
     */
    protected $abstractMock;
    public function setUp()
    {
        $this->abstractMock = new MockAbstractSitemap();
    }
    public function testFormatDateWithDates()
    {
        $this->assertEquals('2005-01-01T00:00:00+00:00', $this->callProtectedMethod('formatDate', ['2005-01-01']));
        $this->assertEquals('2005-01-01T00:00:01+00:00', $this->callProtectedMethod('formatDate', ['2005-01-01 12:00:01am']));
    }

Google Cartographer利用同步定位與建圖技術(shù)繪製室內(nèi)建築平面圖，可用於二維和三維空間的建圖，可以在非ros（機(jī)器人操作系統(tǒng)）系統(tǒng)和ros系統(tǒng)中使用。根據(jù)google的說明，該技術(shù)易於部署機(jī)器人、無(wú)人駕駛、無(wú)人機(jī)等系統(tǒng)。

Google在官方聲明中提到，Cartographer的SLAM演算法結(jié)合了來自多個(gè)感測(cè)器的數(shù)據(jù)，例如LiDAR雷射雷達(dá)感測(cè)器、IMU慣性測(cè)量單元，以及來自多個(gè)攝影機(jī)的數(shù)據(jù)。綜合這些龐雜的數(shù)據(jù)，得以計(jì)算感測(cè)器及感測(cè)器周圍的環(huán)境。據(jù)報(bào)道Cartographer現(xiàn)已支援Toyota HSR、TurtleBots、PR2、RevoLDS這幾個(gè)機(jī)器人平臺(tái)。

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